Encoder para robô, cobot e AGV: a junta, o 7º eixo, a mesa giratória e o motor curto

Em robô, cobot e AGV, o encoder fica dentro de cada servomotor: em cada junta do braço e em cada roda de tração. Num robô industrial de marca, esse encoder fala o protocolo do fabricante do robô, e a reposição é com ele. O encoder de mercado entra em três lugares: no motor que o fabricante de AGV, cobot ou máquina projeta; nos eixos que o integrador acrescenta (7º eixo em trilho, mesa giratória); e na periferia da célula. Para o motor que se projeta, a linha ACURO da Hengstler tem um modelo para cada restrição da tampa do motor.

Onde fica o encoder num robô e num AGV?

A regra é a mesma do CNC: quando o controlador é de marca e o protocolo é dele, o encoder é dele. Quando o projeto é seu, a interface é escolha sua, e aí o portfólio Hengstler cobre BiSS-C, SSI, ACURO link e DRIVE-CLiQ.

Por que o motor de AGV e de cobot precisa ser curto

O encoder é a peça que mais alonga o servomotor. No AGV, o limite é a largura do veículo. No cobot, é o contorno de interferência do braço, o volume que ele ocupa ao se mover. A Hengstler fez o AM34 para isso:

• magnético, sem rolamento, com 20 mm de profundidade ou menos;
• de 14 a 20 bits por volta e 12 bits de multivoltas;
• BiSS-C e SSI, mais uma saída analógica para o monitoramento de segurança;
• versões AM34S (SIL2, PL d) e AM34E (SIL3, PL e);
• até 12.000 rpm, de -40 a +115 °C, IP20 (vai fechado dentro do motor).

Segundo o fabricante, ele dispensa a caixa angular ou o kit que se usaria para encurtar o motor, e, sem rolamento, não gera calor próprio que obrigue a reduzir a potência do motor.

O ACURO de cada restrição da tampa do motor

Os servomotores sem escova saíram do resolver e do seno analógico para uma malha digital: a posição chega pronta em bits, sem o drive interpolar. Cada modelo ACURO resolve uma restrição mecânica diferente:

Desses, o AD37 tem página no site da Alpes; os demais são importados e sob consulta. Todos são componentes de projeto de motor, com ciclo de desenvolvimento longo, e não peça de prateleira para reposição.

Segurança: o que o encoder SIL faz e o que ele não faz

A segurança da célula deixou de ser só cerca, trava e cortina de luz e virou função do drive. Funções como velocidade limitada com segurança (SLS) e sentido de giro seguro (SDI) deixam a máquina continuar trabalhando com o operador perto, em vez de parar tudo. Isso só funciona com um encoder certificado para a função, como o AD37 ou o AM34 nas versões S e E.

O limite, que a própria Dynapar escreve: o sistema é tão seguro quanto o seu elo mais fraco. Um encoder SIL3 ligado a um drive ou controlador de nível menor não faz um sistema SIL3. A validação da função de segurança é do integrador ou do fabricante da máquina. O conceito, com SIL, PL e PFH, está em encoder SIL2.

Robô de marca: o que dizer com franqueza

A procura por "encoder servo motor" vem quase sempre com o nome do fabricante do robô ou do servo. Esses encoders usam protocolo fechado, e alguns são absolutos com bateria, cujo alarme de bateria fraca aparece no próprio controlador. A Alpes não tem equivalente para o encoder interno de robô de marca e não oferece um. O que ela oferece está nos três lugares descritos no início desta página.

No Brasil, foram instalados 1.702 robôs industriais em 2021, segundo números da Federação Internacional de Robótica citados pela imprensa.

O que a Alpes tem para isso

• AD37 Hengstler: servomotor com segurança funcional e cabo único.
• AC58 Hengstler e AI25 Dynapar: absolutos multivoltas de 58 mm para 7º eixo, mesa e elevação, em SSI ou rede industrial. Para escolher a rede, veja encoder absoluto para rede industrial.
• RI58 Hengstler: incremental de 58 mm para eixos auxiliares e máquinas da célula.
• AM34, AM64, AD34, AD35, AD36, AD58: importados, sob consulta, para quem projeta o motor.

Quando não usar. Não compre encoder de mercado para a junta de robô de marca. Não trate o encoder SIL como se ele, sozinho, tornasse a célula segura. E não use o AM34, que é IP20, fora da carcaça fechada de um motor.

Próximo passo

Se o AGV ou o transelevador precisa da posição no corredor, veja onde o encoder entra e onde não entra em encoder para esteira. Para projetos que pedem a fábrica, a Alpes leva o caso à Dynapar: veja engenharia de aplicação. O mapa dos tipos está no guia o que é encoder e na central de encoders.

Fale com o técnico da Alpes

Diga o que você projeta ou mantém, o espaço disponível na tampa do motor, o diâmetro do eixo, a interface que o drive lê e se há função de segurança. O técnico indica o modelo ACURO e leva o caso à fábrica quando o projeto pede. WhatsApp (41) 98440-4804 ou formulário.